为什么需要激光雷达标定板？

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激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。

激光雷达通过测量激光信号的时间差来确定物体距离，通过水平旋转扫描或者向空扫描角度，以及获取不同俯仰角度的信号，来获得被测物体的精确三维信息。性能冗余和极高的可靠性，满足轨道交通、船舶航运、机场航空、城市交通，工业检测等领域的不同需求。由于激光频率高，波长短，所以可以获得极高的角度、距离和速度分辨率，如此高的速度和距离分辨率意味着激光雷达可以利用距离多普勒成像技术获得非常清晰的图像.

激光雷达在抗干扰能力方面，与微波毫米波雷达易受自然界广泛存在的电磁波影响的情况不同，自然界中能对激光雷达起干扰作用的信号源不多，因此激光雷达抗有源干扰的能力很强，可全天候工作。由于激光雷达中激光束的发射频率一般每秒几万个脉冲以上，相比传统微波雷达高了很多，因而存在分辨率高、精度高（厘米级）、探测距离长的优势，此外抗干扰能力相比电磁波更强，由于生成目标的多维头像，因而获取的信息量更丰富，且不受目标物体运动状态的影响。但大多数的激光雷达会受雨雪、雾霾天气影响穿透性变差、测量精度会下降，且难以分辨交通标识和红绿灯，高昂的成本也成为制约激光雷达大规模量产的关键因素。

当然，由于各种测距原理的传感器设备搭载的不同传感器的原理和功能各不相同，在不同的场景里发挥各自的优势，发挥各自在数据领域的优势。目前来讲，单种传感器特性突飞猛进，均不能形成完全进行信息覆盖。以后的发展必然是多传感器融合，融合多技术、多平台是未来发展必然趋势。未来的智能汽车可以视为“移动的传感器平台”，将装备有大量的传感器。并且随着智能驾驶从L2到L3级及以上不断推进，激光雷达凭借其精度高、探测距离长、可3D环境建模的特性，重要性越发凸显。

从雷达的功能上看，激光雷达主要由激光发射装置、激光接收端、信息处理单元、线束信号扫描系统组成:1）激光发射：通过将电转化成光，激励源驱动激光器发射激光脉冲线束，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，最后通过发射光学系统，将激光发射至目标物体；2）激光接收：经由物体的反射，激光接收单元中光电探测器接受目标物体反射回来的激光线束，接收障碍物的反射信号；3）激光信息处理：接收的信号经过集成模块的放大处理和数模转换器后，经过信息处理模块进行数据计算以便来获取目标障碍物的形态、物理属性等特性，控制模块依据收集信息进行建立物体模型和间距测量。4）线束信号扫描：激光雷达一般来说会以稳定的转速旋转，以此来发送激光束实现对所在平面的扫描，实时产生实时的平面图信息，进行数据计算与更新。

目前，主流的车载激光雷达的技术路线，按照扫描方式为机械式→半固态→纯固态。智能传感器是智能驾驶车辆的“眼睛”，目前应用于环境感知的主流传感器产品主要包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达四类。

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